I love LEGO Technic and LEGO System!

2016年9月18日日曜日

LEGO GBC Module "Egg Process Machine"を作りました

YouTubeで割卵機の動画を見ていて、動きがおもしろいと思ったので、それをモチーフにしたGBCモジュールを作ってみました。


Flickrには編集していない動画を置いておきました。Egg Process Machine


全体写真です。




ボールをキャッチする部分には、ミニフィグの帽子(探検家のヘルメット: BrickLink:Pith Helmet)を使いました。
大きさが2x2よりも大きいので少し使いにくいといえば使いにくいのですが、つばの形がうまくボールをすくい上げるように機能するのは利点です。

また、GBCでボールを受けるのによく使われているライトリフレクター(BrickLink:Light Reflector)は、なかなか入手が難しいので、その点でもおすすめです。
帽子2個を開閉させるロッドを入り口と出口に配置したシャフトで動作させています。


難しかったのは、ボールをキャッチさせるときにはボールの周りに障害物がないよう、平らな面に置いておかないといけない点です。


送り機構と位置決めの壁を同時に上下させることで解決しました。


PFのMモータ1個で動作し、ギヤトレーンは以下のようになっています。



モータを最速で動かすと約7秒でボール10個を送れるので、1.4bps(ball per socond)です。モータスピードを変えても安定してボールを送れます。


ボール受け入れから1個ずつボールを送る機構は、やったらんさんのGBC Module 1を参考にしました。


この原理のモジュールはSpinning Diskと呼ばれているらしいです。

追記:やったらんさんはさらにテクニックマイスター五十川さんのこちらの動画を参考にしたとのことです。


最後に、アイディアの元になった割卵機の動画はこちらです。
サザエさんの影響で卵割り機と呼んでましたが、産業用では割卵機(かつらんき)の方が一般的らしいです。

2016年6月14日火曜日

レゴでチャック作りました A Fastener (Zipper)

6/2, 3に神戸六甲アイランドのカナディアンアカデミーで開催された、Japan Brick Fest 2016 に出展しました。
作品を1つずつ紹介していこうと思います。
Brick Festの展示をした時の自分の作品の写真を全く撮らなかったので、写真自体は別の時に撮ったものです。

「でっかいチャック」


阪大レゴ部(OU-LUG)の展示会で転じた時の写真

動作の動画



上の部分の写真。
モザイク模様で作ったのと、その大きさから、ひと目でファスナーと分かりにくかったようです。


チャックの部品の写真1


チャックの部品の写真2


チャックの部品の写真3

口々に「なんでチャック作ろうと思ったの?」と聞かれましたが、特に深い理由はありません。作りたかったからです。
動作を実演するときは前かがみにならないといけないので、何回も実演すると腰が辛かったです。展示向きの作品ではないですね。

2015年5月6日水曜日

こんなん作ってます - Now I'm working on..



こちらで告知されている「レゴオフinTOYAMA 2015 夏」に出展するべく作品を製作中です。

水平パラレルリンクや2軸パラレルリンクなどいろいろ試して結局ふつうのSCARAタイプロボットに落ち着きそうです。
コントロールはBluetooth経由でVisual Studioからしてます。

2014年8月3日日曜日

[ひとことレビュー] 42028 ブルドーザー

デフ入ってます!



私の知る限り、ディファレンシャルギアが入っている最も安いセットです。
さらに、キャタピラとデフという組み合わせも唯一(のはず)。

2014年7月15日火曜日

イベントのお知らせ サマーブリックフェスト

レゴ仲間のエドウィンさんが主催するチャリティ展示会「サマーブリックフェスト」のお知らせです。


1月に行われたウインターワンダーランドブリックフェストに引き続いての開催です。

日時
 2014年7月19日(土)~20(日) 10:00~18:00
場所
 摂津市南千里丘5-35コミュニティプラザ3Fコンベンションホール2(阪急摂津市駅より徒歩1分)
入場料
 大人300円、小人200円、3歳以下は無料

LEGOROBO レゴロボのwakaさんも作品を展示するようです。 お近くの方はぜひ!

2014年5月29日木曜日

LEGO WeDo and Leap Motion Integration test.



Windows PC上で、Visual C++を使ってプログラムを組みました。

手を少し丸めた状態で前後に動かすと、反応してモーターが回ります。
手を広げた時やグーにした時は、動かしても反応しません。
モーターが動く状態の時は、LEDが光ります。

そのうち詳しい方法を紹介したいと思います。

2014年5月10日土曜日

阪大レゴ部の巨大レゴロボット「マチカネワニ」の製作に参加しました~機構について~

マチカネワニロボット自体や製作過程を紹介しましたが、今回はワニを動かすための仕組みで工夫した点を紹介します。


↑このような、頭や尻尾を振ったり胴体をくねらせたりという動きはそれほど難しくありませんでした。
胴体や尻尾それぞれに、ゆっくり動くクルマを埋め込んでいるだけです。

問題は口の開閉でした。

このように上顎はなるべく薄く軽く作りましたが、それでも重さはそれなりのもの。
しかも、テコの原理的に不利な構造になっていて、かなりのパワーと強度が必要です。

そこでディファレンシャル・ギアによるモーター回転の足し算ラックギアを使うというテクニックを使いました。


ディファレンシャル・ギア
ディファレンシャル・ギアは、自動車の左右のタイヤの回転の差を吸収するために使われています。
デフギアとかデフとか略されていますね。

↑赤丸のところがデフギア。4つのギアが組み合わされています。

これの、モータ(回す側)とタイヤ(回される側)の場所を取り替えてやると、

モータの回転速度を足し合わせることができます。
(2つのモータの回転を逆にすると、引き算もできます)

モータ1個でも、ギヤをたくさん組み合わせ、大幅に減速すればワニの口を持ちあげれられないことはないのですが、かな~りゆっくりした動きになってしまいます。
この仕組みのおかげで、そこそこのスピードで動くようになりました。


ラックギア

ワニの口が持ち上がる仕組みは、だいたいこのようになっています。

灰色の直線状のギザギザがラックギアというパーツです。赤いリフトアームがワニの上あごと思ってください。

(デフギアで足し算したモーター2個分のパワーで)8歯のギアを時計回りに回すと...

このように口が開きます。


最初は、あごの根本の部分を直接回してワニの口を開けていたのですが、 レゴブロックにとっては特に苦手な、ねじれる力がかかってしまい、パーツが歪んでしまいました。
そこで、↑このような仕組みで力をうまく受け止めるようにしました。
実際のワニロボットにはこの仕掛けが2つ入っていて、さらに強度を確保しています。


ここで紹介したテクニックは、レゴテクニック界では有名なPaulさんのブログSariel.plや彼の書いた"The Unofficial LEGO®Technic Builder’s Guide"を参考にしました。