enthusiastick building

2016年9月18日日曜日

LEGO GBC Module "Egg Process Machine"を作りました

YouTubeで割卵機の動画を見ていて、動きがおもしろいと思ったので、それをモチーフにしたGBCモジュールを作ってみました。

Flickrには編集していない動画を置いておきました。Egg Process Machine

全体写真です。

ボールをキャッチする部分には、ミニフィグの帽子（探検家のヘルメット: BrickLink:Pith Helmet)を使いました。
大きさが2x2よりも大きいので少し使いにくいといえば使いにくいのですが、つばの形がうまくボールをすくい上げるように機能するのは利点です。

また、GBCでボールを受けるのによく使われているライトリフレクター(BrickLink:Light Reflector)は、なかなか入手が難しいので、その点でもおすすめです。
帽子２個を開閉させるロッドを入り口と出口に配置したシャフトで動作させています。

難しかったのは、ボールをキャッチさせるときにはボールの周りに障害物がないよう、平らな面に置いておかないといけない点です。

送り機構と位置決めの壁を同時に上下させることで解決しました。

PFのMモータ１個で動作し、ギヤトレーンは以下のようになっています。

モータを最速で動かすと約7秒でボール10個を送れるので、1.4bps(ball per socond)です。モータスピードを変えても安定してボールを送れます。

ボール受け入れから１個ずつボールを送る機構は、やったらんさんのGBC Module 1を参考にしました。

この原理のモジュールはSpinning Diskと呼ばれているらしいです。

追記：やったらんさんはさらにテクニックマイスター五十川さんのこちらの動画を参考にしたとのことです。

最後に、アイディアの元になった割卵機の動画はこちらです。
サザエさんの影響で卵割り機と呼んでましたが、産業用では割卵機（かつらんき）の方が一般的らしいです。

2016年6月14日火曜日

レゴでチャック作りました A Fastener (Zipper)

6/2, 3に神戸六甲アイランドのカナディアンアカデミーで開催された、Japan Brick Fest 2016 に出展しました。
作品を1つずつ紹介していこうと思います。
Brick Festの展示をした時の自分の作品の写真を全く撮らなかったので、写真自体は別の時に撮ったものです。

「でっかいチャック」

阪大レゴ部（OU-LUG）の展示会で転じた時の写真

動作の動画

上の部分の写真。
モザイク模様で作ったのと、その大きさから、ひと目でファスナーと分かりにくかったようです。

チャックの部品の写真１

チャックの部品の写真２

チャックの部品の写真３

口々に「なんでチャック作ろうと思ったの？」と聞かれましたが、特に深い理由はありません。作りたかったからです。
動作を実演するときは前かがみにならないといけないので、何回も実演すると腰が辛かったです。展示向きの作品ではないですね。

2015年5月6日水曜日

こんなん作ってます - Now I'm working on..

こちらで告知されている「レゴオフｉｎＴＯＹＡＭＡ　2015　夏」に出展するべく作品を製作中です。

水平パラレルリンクや２軸パラレルリンクなどいろいろ試して結局ふつうのSCARAタイプロボットに落ち着きそうです。
コントロールはBluetooth経由でVisual Studioからしてます。

2014年8月3日日曜日

[ひとことレビュー] 42028 ブルドーザー

デフ入ってます！

私の知る限り、ディファレンシャルギアが入っている最も安いセットです。
さらに、キャタピラとデフという組み合わせも唯一（のはず）。

2014年7月15日火曜日

イベントのお知らせ　サマーブリックフェスト

レゴ仲間のエドウィンさんが主催するチャリティ展示会「サマーブリックフェスト」のお知らせです。

1月に行われたウインターワンダーランドブリックフェストに引き続いての開催です。

日時
　2014年７月19日（土）～20（日）　10：00～18：00
場所
　摂津市南千里丘5-35コミュニティプラザ３Fコンベンションホール２（阪急摂津市駅より徒歩１分）
入場料
　大人300円、小人200円、３歳以下は無料

LEGOROBO レゴロボのwakaさんも作品を展示するようです。お近くの方はぜひ！

2014年5月29日木曜日

LEGO WeDo and Leap Motion Integration test.

Windows PC上で、Visual C++を使ってプログラムを組みました。

手を少し丸めた状態で前後に動かすと、反応してモーターが回ります。
手を広げた時やグーにした時は、動かしても反応しません。
モーターが動く状態の時は、LEDが光ります。

そのうち詳しい方法を紹介したいと思います。

2014年5月10日土曜日

阪大レゴ部の巨大レゴロボット「マチカネワニ」の製作に参加しました～機構について～

マチカネワニロボット自体や製作過程を紹介しましたが、今回はワニを動かすための仕組みで工夫した点を紹介します。

↑このような、頭や尻尾を振ったり胴体をくねらせたりという動きはそれほど難しくありませんでした。
胴体や尻尾それぞれに、ゆっくり動くクルマを埋め込んでいるだけです。

問題は口の開閉でした。

このように上顎はなるべく薄く軽く作りましたが、それでも重さはそれなりのもの。
しかも、テコの原理的に不利な構造になっていて、かなりのパワーと強度が必要です。

そこでディファレンシャル・ギアによるモーター回転の足し算とラックギアを使うというテクニックを使いました。

ディファレンシャル・ギア
ディファレンシャル・ギアは、自動車の左右のタイヤの回転の差を吸収するために使われています。
デフギアとかデフとか略されていますね。

↑赤丸のところがデフギア。４つのギアが組み合わされています。

これの、モータ（回す側）とタイヤ（回される側）の場所を取り替えてやると、

モータの回転速度を足し合わせることができます。
（２つのモータの回転を逆にすると、引き算もできます）

モータ１個でも、ギヤをたくさん組み合わせ、大幅に減速すればワニの口を持ちあげれられないことはないのですが、かな～りゆっくりした動きになってしまいます。
この仕組みのおかげで、そこそこのスピードで動くようになりました。

ラックギア

ワニの口が持ち上がる仕組みは、だいたいこのようになっています。

灰色の直線状のギザギザがラックギアというパーツです。赤いリフトアームがワニの上あごと思ってください。

（デフギアで足し算したモーター２個分のパワーで）８歯のギアを時計回りに回すと...

このように口が開きます。

最初は、あごの根本の部分を直接回してワニの口を開けていたのですが、レゴブロックにとっては特に苦手な、ねじれる力がかかってしまい、パーツが歪んでしまいました。
そこで、↑このような仕組みで力をうまく受け止めるようにしました。
実際のワニロボットにはこの仕掛けが２つ入っていて、さらに強度を確保しています。

ここで紹介したテクニックは、レゴテクニック界では有名なPaulさんのブログSariel.plや彼の書いた"The Unofficial LEGO®Technic Builder’s Guide"を参考にしました。

2014年5月8日木曜日

阪大レゴ部の巨大レゴロボット「マチカネワニ」の製作に参加しました～製作過程～

今回は私が知っている範囲で、製作過程について紹介します。

構想
↓
下調べ
↓
少人数での試作
↓
部品発注
↓
原寸大図面作成・基本となる構造やデザインを決定・部品が揃う
↓
大人数で集中製作
↓
試行錯誤
↓
仕上げ・微修正
↓
完成！

だいたいこのような流れで製作が進みました。

では順を追って見て行きましょう。

構想

全てはここから始まりました。
構想というよりもはや妄想。

下調べ
マチカネワニの全身骨格が展示してある阪大の博物館に見学に行ったり、ネットで調べたり、レゴクリエイターシリーズにワニがなかったか調べたり（おい）しました。

少人数での試作
まずは少量のパーツを注文し、手など気軽に作れるところを試しに作ってみました。

正直、まだこの段階では「どうなることやら」と思っていましたね。

部品発注
世界中からかき集めました。ここでもいろいろ苦労がありましたが、面白くもない話なので省略。

原寸大図面作成
実際に製作するサイズで図面をおこしました。

といっても、フリーハンドで平面図と部分部分の断面図を描いただけ。
しかし、これがあることで「このサイズのものを作るんだな」という実感が湧きましたし、分担して作業をする際にも役に立ちました。

基本となる構造やデザインを決定

胴体の各部分やのコア（核）になる部分をどう作るかを決め、見本を作りました。
ビームやリフトアームで縦横に組んで、中にモータとタイヤを仕込んでいます。
どのように頑丈に、軽く（パーツを節約して）、動く大きなワニを作るか？を考えた結果、こうなりました。

凸　凸　凸

さて、ここまでは比較的少人数で進めていましたが、これ以降、多くの人の参加を得て一気に完成まで突き進みます。

凸　凸　凸

大人数で集中製作

大学の一室を借りて阪大レゴ部メンバーが集まり、
メカや造形など、それぞれの得意分野に応じて分担して製作。

試行錯誤
さて、上の写真で結構ワニっぽくなっているので、そのまま完成したと思われるかもしれませんが、その後ほとんどの部分を作りなおしました。

胴体部分は、外見はあまり変わっていませんが、大きなプレートで作りなおして強度を確保し、胴体が動いた時に１つ１つの輪切りが離ればなれにならないよう、連結する仕組みを作りました。
尻尾は、最初１個１個にモータを入れていたのですが、どうも動きが不自然ということで、全部を連結して一番後ろに１個だけモータを入れるという構造に変更。
頭にいたっては強度不足で大破してしまい、イチから作り直しでした。
作ってみてわかることがたくさんありました...

唯一あまり形になっていなかった手足は、途中から参加してくれた関西のAFOLの猛者たちがよってたかって仕上げてくれました。

そして、仕上げ・微修正を経て完成したのがこちらです！

先日の阪大いちょう祭に来てくださった方には申し訳ありませんが、実は展示した後にも修正をしており、最終的な完成形はまだ一般公開されていません。
今年の7,8月に豊中キャンパス近くの阪大の博物館（入場無料）に展示される予定とのことです。ぜひご覧ください！
ホームページこちら→大阪大学総合学術博物館

また、それ以外の期間もどこかで展示したいと考えているようです。
阪大レゴ部公式ホームページや阪大レゴ部のFacebookページなどでお知らせがあるはずです。

2014年5月7日水曜日

阪大レゴ部で行われた巨大レゴロボット「マチカネワニ」の製作に参加しました～作品解説～

先日、阪大レゴ部のプロジェクト「レゴブロックでマチカネワニの巨大ロボットを作ろう！」に参加してきたので、3回に分けてその様子をUPします。

今回は完成した作品についての解説

これが完成したマチカネワニ↓
デカイです。３メートルちょっとあります。
実物の体長が７メートルなので、だいたい２分の１の縮尺。

顔のアップ。

大きさの比較に。大人の男性の足です。
（ほんとはうっかり写りこんじゃっただけ）

後ろから

よく見ると、頭・首の付根・胴体・尻尾...と輪切りになっています。

これは製作・持ち運びの便利さを考えてのことと、
胴体の中にタイヤとモータを入れて、動かせるようにするためです。

頭フリフリ、胴体クネクネ、尻尾フリフリすることができます。

仕掛け的なことを言うと、
胴体は５個に分かれていて、別々に左右に動きます（赤い矢印）
尻尾は６個に分かれているのですが、全部にモーターが入っているわけではなく、一番後ろに１つモーターが入っています。残りの部分を引っ張ることで、尻尾のフリを再現しています。（黄色の矢印）
頭は口先の下にタイヤがあり、首の付根を中心に頭を振ります。（水色の矢印）
また、口を開けたり閉じたりすることもできます。

以上がおおまかな「レゴブロック作品としての」マチカネワニの説明です。

実際のマチカネワニがどうちゃらとか阪大との関係は、という話はこちらをお読みください。
パンがないならレゴでつくればいいぢゃない！ |レゴブロック・全長3m・「マチカネワニロボット」完成！！

後日、製作過程や技術的なことについて書くつもりです。

2014年3月21日金曜日

LEGO Star Wars A-Wing Starfighter 75003 レビュー

卒業祝いでレゴスターウォーズのA-Wingをプレゼントしてもらい、とても嬉しかったので
ガラにもなくレビューなどしてみたいと思います。

さて、A-Wing と言えばエピソード6「ジェダイの帰還」でスーパースターデストロイヤーの艦橋に突っ込み、デススターへの墜落を引き起こした英雄です。

まず、ミニフィグ。

パイロット（アーヴェル・クライニッド）、ハン・ソロ、アクバー提督の3人が付属。
アクバー提督がついているのはストーリー的にまあ納得です。
が、ハン・ソロがこのセットに入っているのはほとんど抱き合わせ！
（これに納得がいかなかったのもこのセットを今まで買わなかった理由の一つ）
それぞれ手持ちのツールが付いていますが、アクバー提督はコーヒーカップ。そういう扱いなのね...

パイロットの顔は両面プリントになっていて、こちらの顔もできます。